搜索

[产品评测] #新品试用# 履带小车跟随网球以及TFT显示目标 By 沧海笑1122

Multra 发表于 2017-3-13 09:46:03 |

项目名称:小MU视觉传感器之履带小车跟随网球
时间:2017-02-04~03-12

【硬件】:
1、小MU For Maker视觉传感器 (杭州摩图科技)
2、履带式小车平台(金属齿轮减速电机、航模电池)
3、主控:Genuino UNO (蓝宙电子
4、双路电机驱动板:L9110S(蓝宙电子)
5、传感器扩展板(蓝宙电子)
61.8 TFT 全彩显示屏(美科)

【软件】:
1、小MU视觉传感器解析库forarduino(杭州摩图科技)
2、小车跟随算法:参考迹APP的小车端算法(目标XY轴偏差计算双轮差速算法

【关于小MU视觉传感器】
    小MU被称为视觉传感器的arduino,这次提供评测的是小MU家族的新成员,小MU for maker。通俗地理解,就是屏蔽了视觉识别的各种底层算法和枯燥的理论,通过摄像头采集与专用MCU的集成,解析视觉识别并且利用UART\SPI\USB串口输出识别结果,将目标的X,Y坐标,W\H尺寸以及识别评分传送出来。提供给用户进行创客应用(如arduino、树莓派等)。
    摩图科技开放了报文规约,同时专为arduino编制了解析库。供开发者深度利用。该传感器还可以直接驱动4PWM舵机。但本次测试没有对舵机功能进行评测。个人认为,对于舵机这样的电磁干扰源,应当采取有效的隔离措施,而且与单片机(如arduino)提供了丰富的舵机开发库以及驱动板,因此是否将其集成至一块PCB,值得进一步商榷。
    小MU可以识别线(line)、球体(ball)以及身体(body)和人脸(face)等四种模式,在基础测试中,我将四种模式均作了基本测试,识别情况类似,这一点其他玩家作了完整的测试,本文不再赘述。

【关于本次评测】
    感谢摩图科技以及arduino.cn社区提供本次评测,作为最后一名评测者提供报告。向组织方表示歉意。有些拖延症复萌的迹象。
    本文希望尝试两个评测点:一是用TFT彩色屏显示目标识别结果,相当于给MU加上了一个屏幕,让使用者直观地观察到目标的识别以及追踪、评分情况。二是利用在迹APP-小车端算法的学习,将目标XY轴偏差计算双轮差速算法运用到小MU的小车跟随中,提供了一种新的玩法。
在评测中,参考了MU4Maker师兄发布的评测报告(http://www.arduino.cn/thread-31761-1-1.html)。

第一步:设置小MU,刷新固件
硬件接线:小MU一共三根线:VCC(3V3)、GND以及TX(数据发送,接到genuinoRX
1.png

2.png



设置识别目标为球体(ball)模式。

在串口监视器中观察小MU发来的数据
3.png
红圈标识部分就是报文头(FF FE),说明小MU数据传输正常。
在二月初我们拿到额摩图科技提供的新固件,对照说明书进行了更新,主要是在稳定性方面以及解决已知冲突方面做了优化。
005356lg72dqfjla0ixrwq.png
第二步:安装履带小车平台。
本次评测的小车使用了履带式小车平台,本身是一个擦窗机器人的拆旧配件,经某宝商家改造,增加了一块亚克力面板,便于在上面安装主控、电机驱动以及电源。
4.jpg


安装完毕后,正常就是这样的形象。
5.jpg

第三步:测试TFT屏的目标显示功能加小车跟随
1)加卡尔曼滤波,(2TFT显示:
    TFT显示:十字线坐标、黄色矩形框表达目标的X,Y座标以及宽度和高度。在TFT底部一条蓝色的显示棒,显示目标的识别评分结果。
本代码原型来自MU4Maker师兄发布的评测报告(http://www.arduino.cn/thread-31761-1-1.html)。
在此致谢!

20170313.ino (6.95 KB, 下载次数: 7)
回复

使用道具 举报

net0040 发表于 2017-3-18 00:16:10 |
本帖最后由 net0040 于 2017-3-18 00:17 编辑

http://player.youku.com/player.php/sid/XMjY0NjIzMDQ2MA==/v.swf
视频3.17更新,是采用迹APP的小车调速算法。
看不到视频按钮,麻烦管理员做成视频链接吧。谢谢。
沧海抱拳。
回复 支持 反对

使用道具 举报

 楼主| Multra 发表于 2017-3-21 09:05:01 |
net0040 发表于 2017-3-18 00:16
视频3.17更新,是采用迹APP的小车调速算法。
看不到视频按钮,麻烦管理员做成视频链接吧。谢谢。
沧海抱拳 ...

感谢,已同步完成。
回复 支持 反对

使用道具 举报

您需要登录后才可以回帖 登录 | 立即注册

本版积分规则

Multra

68

主题

84

帖子

431

积分
板块导航
杭州摩图科技有限公司版权所有©2018 浙ICP备14027877号 浙公网安备 33010802004830号
快速回复 返回顶部 返回列表