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[其他] #专业玩家必看# MU串口通讯开发教程

Multra 发表于 2016-12-21 17:16:30 |
MU的开发者模式
    MU的模式键可连续长按切换至开发者模式vision sensor mode,作为视觉传感器发送数据或直接控制舵机等。再短按切换至子选项setup mode,可用于串口设置其参数。
vision sensor mode会检测图像并以最大的速率发送检测数据,此时不接收数据,不可切换模式;setup mode可以开启串口设置,此时不检测图像。

图像识别的数据
    手机自拍时的人脸识别会得到一个人脸的白色框。同样的原理,MU识别到物体时会返回当前物体的X、Y坐标和宽度、长度信息,范围为0~100之间。这些数据已经使用库将数据转换成get函数,详见example示例。
                     图像检测数据报文格式:
| 0xFF | 0xFE | Detected | Score H8 | Score L8 | X | Y | Width | Height |
0xFF:报文头字节1
0xFE:报文头字节2
Detected:是否检测到目标物体,1:检测到,0:没有检测到
Score H8:检测结果得分值的高8位
Score L8:检测结果得分值的低8位
X:目标中心X坐标系参考值,0~100范围内的整数
Y:目标中心Y坐标系参考值,0~100范围内的整数
Width:目标宽度参考值,0~100范围内的整数
Height:目标高度参考值,0~100范围内的整数

MU硬件接口
    MU自带micro-USB接口可连接电脑进行串口通信;打开MU的头盔可以看到两排排插,可用于外接控制板、舵机等,具体的引脚对应功能如图:
图片1.png

图片2.png
几组复用接口:
IO1-2和2-2始终为GND;
IO1-2/1-3/1-4和IO2-2/2-3/2-4在舵机打开模式下可直接连接两路舵机做成跟踪云台;
IO1-4在UART输出报文时可作为TX口向外传输数据;
其余口在I2C、SPI传输时可用,期待后续固件更新。



设置过程
    下载串口软件。比如附件中的Serial Assistant,作为MU与arduino通信用。
    打开MU,长按模式切换至vision sensor mode,再短按切至setup mode。此时MU的串口打开,连接电脑用串口软件可连接。选择对应的COM口,波特率设置为115200。此时可按照Vision Sensor Command中的说明来发送字符串。
    例如:CMD+SENSOR_SETUP,记得加回车之后发送,因为回车作为结束符,也是一个字符,确保每次发送有且只有一个回车
    如果字符串正确,会收到相应的返回字符串。如图:
图片3.png

    此时进入设置模式,按照说明书中的command指令输入来设置参数。
    例如:要将MU设置为检测球模式,通过UART串口发送报文,则依次发送以下command:
CMD+VISION_TYPE=BALL
CMD+UART_STATUS=ENABLE
可通过CMD+SENSOR_STATUS查看当前的所有状态。如图:
图片4.png

最后输入CMD+SENSOR_EXIT发送,MU就会保存设置自动退出。
此时在vision sensor mode下就会按照当前设置发送数据。

硬件连接
    打开MU的头盔,排线接出TX和GND线就可向arduino发送相应数据。
    硬件连接MU的TX口连接arduino的RX口,MU的GND连arduino的GND。如图:
图片5.png

    Vision_Sensor库放在arduino的libraries文件夹下,arduino烧录examples里的GetPosition.ino 连上电脑可以在串口监视器里看到数据,如图:
图片6.png


附件内有本文提到的相关文件
MU串口通信开发教程.zip (1.03 MB, 下载次数: 318)
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lwl5633 发表于 2017-2-11 13:58:49 |
驱动安装失败,有驱动提供下载吗? 型号MU0101
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 楼主| Multra 发表于 2017-2-13 10:50:24 |
lwl5633 发表于 2017-2-11 13:58
驱动安装失败,有驱动提供下载吗? 型号MU0101

win7 win8的版本在这里 Virtual comport driver.rar (1.01 MB, 下载次数: 24)
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lj12345678 发表于 2017-4-17 15:13:30 |
有win10的吗‘

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lj12345678 发表于 2017-4-18 12:40:12 |
没有arduino可以调试吗
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 楼主| Multra 发表于 2017-4-18 15:33:31 |

win10是不需要驱动的
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 楼主| Multra 发表于 2017-4-18 15:34:23 |
lj12345678 发表于 2017-4-18 12:40
没有arduino可以调试吗

暂时不支持
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lj12345678 发表于 2017-4-19 23:24:55 |
通过ardunio将命令放送之后,直接可以连接摄像头与电脑吗
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lj12345678 发表于 2017-4-19 23:46:06 |
怎么将小mu与其他主控板连接起来
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 楼主| Multra 发表于 2017-4-20 16:27:41 |
lj12345678 发表于 2017-4-19 23:24
通过ardunio将命令放送之后,直接可以连接摄像头与电脑吗

摄像头与arduino串口发送数据,与电脑也是可以的。
但不支持图像传输。
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