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[玩法] 创客的新玩物:简单易用的视觉传感器MU!

Multra 发表于 2016-12-14 16:22:13 |
MU的介绍
小MU是一款小巧的嵌入式视觉传感器,内置了摄像头和处理器采集并处理图像信息。小MU能够识别人体、人脸、各种颜色的球、线等内容,并采用红外、USB等多种连接方式快速适配到各类玩具或机器人中,给开发者们提供足够的创造空间和个性化定制内容。
IMG_8295.jpg
    现在就用MU配合arduino做一款独特的无人坦克,体会一下图像识别的魅力吧。

所用材料:
1.视觉传感器MU
2.Arduino uno开发板
3.电机驱动板L298P(或L298N等)
4.履带车底盘(来自某宝)
5.4节5号电池盒
6.YL-46降压模块

硬件搭建
    我购买了现成的坦克底盘套件,可以直接使用现成的铜柱连接亚克力板组成一个稳固的坦克底盘,其重量和霸气程度在各种底盘套件中数一数二。和当然用热门的香蕉电机底盘替代也可以。
    L298P电机驱动板是直接插在arduino板上,默认使用数字口4、5、6、7口作为两路电机的方向和PWM输出口。直接使用杜邦线连接电机驱动板和底盘电机。底盘电机带编码器,但由于我们采用视觉反馈来调整坦克的位置,暂时不用连编码器测速,只连红黑线供电即可。
IMG_8293.jpg
用6V电池盒同时对arduino板和电机驱动板供电,连arduino时要并接一块降压板将供电电压转成5V。此时注意L298P模块背后有两个焊点默认是连着的,需要用电烙铁断开使电机驱动板采用自身的VIN供电。在买电机驱动板时店家的页面就有说明。

IMG_8296.jpg
用铜柱和双面胶等方式将这些部件粘连在一起,坦克硬件搭建部分就基本完成了。

IMG_8291.jpg

软件调试
下面是我的坦克用的程序,用ArduinoIDE调试小车很多人应该很熟悉了,这里具体来说一下MU和arduino的配合。MU检测到了物体会向外输出一段数据报文,为了方便arduino使用,MU的官网和github提供了现成的arduino库。将Vision_Sensor库放入arduino的libraries文件夹下即可。examples文件夹下有采集数据的示例。

tankcontrol.ino (1.61 KB, 下载次数: 21)
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xiangjin 发表于 2016-12-14 16:52:03 |
我看了Arduino的代码,有个疑问:代码中没有端口,是否这个摄像头和Arduino通讯不需要定义端口?
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xuyuping 发表于 2016-12-14 20:38:54 |
xiangjin 发表于 2016-12-14 16:52
我看了Arduino的代码,有个疑问:代码中没有端口,是否这个摄像头和Arduino通讯不需要定义端口? ...

arduino默认串口不用定义端口,不是IO通信。是接在arduino的RX脚上的,也就是数字口0
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xiangjin 发表于 2016-12-15 21:43:18 |
本帖最后由 xiangjin 于 2016-12-15 22:46 编辑

在电脑上设置成USART模式的时候,需要安装驱动,驱动哪里可以下载到?另外:detectScore()命令返回的值代表什么?
如果我只想让它识别人脸,不识别球;或者只识别黑线不识别人脸,在程序中如何设定呢?谢谢!
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net0040 发表于 2017-2-13 22:30:20 |
本帖最后由 net0040 于 2017-2-13 22:37 编辑

楼主好,我正在测试MU for maker版,也上了一台同款履带小车底盘,这是我的测试视频:
http://v.youku.com/v_show/id_XMj ... m=a2h0k.8191407.0.0

请问
  1.       delay(50);      
  2.       car_stop();  
复制代码

所以我在运行时有咔咔咔的间断(50ms的持续,使得小车得以行进或转向),将其调制30ms或者更低,间断更密了,但不可以取消此delay、我理解对吧?是正常的吧?有无连续顺畅运行的改进可能性?
如方便请回复,谢谢楼主分享。


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 楼主| Multra 发表于 2017-2-14 14:37:53 |
net0040 发表于 2017-2-13 22:30
楼主好,我正在测试MU for maker版,也上了一台同款履带小车底盘,这是我的测试视频:
http://v.youku.com/ ...

先取消delay,试试看吧
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net0040 发表于 2017-2-14 15:37:14 |
试过了,取消延时后,小车不动。
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 楼主| Multra 发表于 2017-2-14 15:52:00 |
net0040 发表于 2017-2-14 15:37
试过了,取消延时后,小车不动。

传感器检测有一定的帧率,所以留一个delay的时间。按理说去掉car_stop()和delay,让arduino一直检测传感器的数据也是可以的,不过也会有一些间断。
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net0040 发表于 2017-2-15 16:08:50 |
收到,谢谢。那和我的理解一样,不再纠结此了,周末我会换一个小车平台试试。
1、我加了simple kalman滤波,但看上去对数据平滑改善不大,在群里落实了,咱们的MU已经有了内部滤波。
2、这个履带平台是12V电机,您供电用的什么电池,我7.4V(800MAH,25C)
谢谢
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 楼主| Multra 发表于 2017-2-16 09:49:35 |
net0040 发表于 2017-2-15 16:08
收到,谢谢。那和我的理解一样,不再纠结此了,周末我会换一个小车平台试试。
1、我加了simple kalman滤波 ...

我用的4节电池,6V也够了,电压足够跑就可以了
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